Come configurare i segnali di ingresso/uscita dei robot ABB sul terminale didattico? (Immagini multiple)

Per completare lo scambio di segnali di ingresso/uscita (IO) tra il sistema robotico e il mondo esterno, oltre a collegare correttamente la signal board IO (configurazione indirizzo bus e cablaggio elettrico) in hardware, è necessario anche configurare il tipo e il segnale della scheda IO collegata nel software.L'articolo precedente ha introdotto la signal board IO standard (DSQC652) per i robot ABB.Oggi, in questo articolo, parleremo di come configurare il segnale IO del robot sul ciondolo didattico.

Innanzitutto, apri il ciondolo didattico, fai clic sul menu ABB e seleziona Pannello di controllo, come mostrato nella figura seguente:

Nel Pannello di controllo selezionare [Configurazione], come mostrato nella figura seguente:

Nel pannello Configurazione, fare doppio clic su Unità:

Nel pannello Unità, seleziona Aggiungi:

Nel nuovo pannello Aggiungi, c'è un valore predefinito di tmp0 nella colonna Nome.Suggerisci di scegliere un nome significativo, ad esempio "IO_1", come mostrato nella figura seguente:

La riga successiva di [Nome] viene utilizzata per impostare il tipo di scheda IO.Supponendo che il modello della scheda IO che vogliamo configurare sia DSQC652, selezionare "d652" nell'opzione [Tipo di unità], come mostrato nella figura seguente:

La terza riga [Connected to Bus] viene utilizzata per impostare il bus per la connessione della scheda IO.Qui selezioniamo [DeviceNet1], come mostrato nella figura seguente:

Dopo aver configurato il bus, il passaggio successivo consiste nell'impostare l'indirizzo della scheda IO sul bus.
Fare clic per scorrere la pagina, trovare l'indirizzo del bus DeviceNet e modificarlo con l'indirizzo impostato dall'hardware, ad esempio 10: (se non si è sicuri di come impostare l'indirizzo hardware, fare riferimento a questo articolo: Come impostare il DeviceNet indirizzo bus della scheda IO standard del robot ABB?)

Dopo aver fatto clic su [OK], la configurazione della scheda IO è completata.Ma l'attività non è ancora completata e ogni segnale IO nella scheda IO deve essere configurato;
L'unità che abbiamo configurato in precedenza è del tipo DSQC652.In DSQC652, X1 e X2 sono terminali di uscita digitale, mentre X3 e X4 sono terminali di ingresso digitale;L'indirizzo assegnato al morsetto 1 di X1 è 0, in sequenza crescente.(Per l'allocazione degli indirizzi, fare riferimento a questo articolo: Comprensione della scheda segnale IO standard per ABB Robotics - DSQC652)
Dobbiamo ora configurare il terminale 1 (indirizzo 0) di X1 (uscita digitale).Innanzitutto, in [Configurazione], individua [Segnale]:

Fare doppio clic per aprire il pannello Segnale e fare clic su Aggiungi:

Assegna un nome al segnale appena aggiunto, ad esempio "IO1_Q0":

Quindi impostare il 'Tipo di segnale'.
X1 è un'uscita digitale, selezionare qui 'Uscita digitale', come mostrato nella figura seguente:

Assegna questo segnale all'Unità IO_ 1:

Impostare l'indirizzo dell'unità corrispondente al segnale [Unit Mapping].Poiché l'impostazione corrente è il terminale 1 di X1 e l'indirizzo assegnato è 0, [Unit Mapping] è impostato su 0, come mostrato nella figura seguente:

Bene, qui abbiamo completato la configurazione della scheda IO standard DSQC652 e la configurazione del segnale del terminale 1 di X1 sulla scheda IO.Lo stesso principio può essere utilizzato per configurare altri terminali di segnale.